3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異位形及工作空間研究

doi:10.3969/j.issn.1000-1298.[year].[issue].[sequence]

首頁 > 過刊瀏覽>2007年第38卷第5期 >143-146. DOI:10.3969/j.issn.1000-1298.[year].[issue].[sequence]

3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異位形及工作空間研究
DOI:
                        10.3969/j.issn.1000-1298.[year].5.[sequence]
                    
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摘要:

提出一種求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)無奇異位形工作空間的方法。通過分析3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)在奇異位形時動平臺的微分運(yùn)動與結(jié)構(gòu)約束及關(guān)節(jié)約束的關(guān)系，得到機(jī)構(gòu)奇異位形判別方程和奇異位形曲面方程。探索了工作空間邊界，綜合分析了機(jī)構(gòu)奇異位形與工作空間的關(guān)系。合理選擇機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)和關(guān)節(jié)變化范圍，得到了無奇異位形的工作空間。

Abstract:

A solution to non-singularity workspace of the parallel mechanism is presented. The relation of the differential motion and the restrictions of configuration and joint was analyzed for a singular 3-RPS parallel mechanism. The distinguish equation and curve surface equation were gained for the mechanism. The boundary of workspace was explored and the relation of singular configuration and workspace was analyzed synthetically. Configuration parameter and scope of joint variety were selected rationally in order to obtain workspace of non-singular configuration.

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引用本文

魯開講,牛祿峰,劉亞茹,徐新博.3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異位形及工作空間研究[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2007,38(5):143-146.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2007,38(5):143-146.

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