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遙操作工程機(jī)器人p-f力反饋控制方法
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    摘要:

    結(jié)合液壓主、從遙操作工程機(jī)器人的特殊性，在分析已有控制方法的基礎(chǔ)上，應(yīng)用閥控液壓馬達(dá)和力傳感器構(gòu)成新型液壓力伺服控制器，形成p-f結(jié)構(gòu)主動力反饋雙向伺服控制系統(tǒng)。代替以位置誤差、位置誤差的變化率或其組合形成的p-p型被動力反饋控制結(jié)構(gòu)，在工程機(jī)器人雙向伺服控制系統(tǒng)中應(yīng)用主動力反饋結(jié)構(gòu)。在空載和彈簧負(fù)載情況下，分別進(jìn)行了力、位置跟隨性能實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，p-f型力反饋控制方法既能保證從手對主手的位置跟隨精度，又能使主手準(zhǔn)確連續(xù)地跟隨從手受力情況，改進(jìn)了遙操作工程機(jī)器人力反饋的性能，提高了力反饋透明度。

    Abstract:

    Combining the feature of bilateral hydraulic servo control systems, based on the analysis of force telepresence techniques presently used in a construction robot system, a position-force architecture was formed by using a new controller which used a force sensor and a hydraulic motor controlled by an electro hydraulic servo valve to constitute a hydraulic force controller. This replaced the traditional p-p architecture widely used in the construction robot system. The experimental results indicated that the new design improved the transparency of the teleoperation of construction telerobot system with force telepresence.

    參考文獻(xiàn)
    相似文獻(xiàn)
    引證文獻(xiàn)
引用本文

馮石柱,趙丁選,尚濤,鄧樂.遙操作工程機(jī)器人p-f力反饋控制方法[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2008,39(2):120-124.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2008,39(2):120-124.

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