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4—PTT并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正反解與工作空間分析
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    摘要:

    提出了一種能實(shí)現(xiàn)空間三維平動(dòng)和繞 Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng)的4—PTT并聯(lián)機(jī)構(gòu)。運(yùn)用解析幾何中的坐標(biāo)變換與投影理論，求得了該機(jī)構(gòu)位置反解的顯式表達(dá)式，給出了求解位置正解的方法，并進(jìn)行了數(shù)值驗(yàn)證；采用極坐標(biāo)搜索法確定了該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間邊界點(diǎn)，并利用Matlab和LabVIEW軟件編程，分析了定姿態(tài)下工作空間的邊界以及三維立體形狀。研究表明該機(jī)構(gòu)的工作空間具有邊界光滑、體積大、無(wú)空洞以及截面形狀規(guī)則等優(yōu)點(diǎn)，適用于工業(yè)裝配機(jī)器人、虛擬軸并聯(lián)機(jī)床、多維減震平臺(tái)等領(lǐng)域。

    Abstract:

    An original 4—PTT parallel mechanism with threedimensional translations and rotational motion about Z axis was presented. Its positional inverse expressions were established using the conversion of coordinates and projection in analytic geometry, and the method of the forward solution of the mechanism and corresponding numerical examples were given. Subsequently, the workspace of standing pose was analyzed by programming with Matlab and LabVIEW. The analytical results indicate that the workspace of the 4—PTT parallel mechanism has advantages of smooth boundary, big volume, no cavity and regular cross section in the fields of industrial robots, micromanipulators, virtual axis machine tools, damping platform, rehabilitation robot and etc.  

    參考文獻(xiàn)
    相似文獻(xiàn)
    引證文獻(xiàn)
引用本文

郭宗和,段建國(guó),郝秀清,孫磊.4—PTT并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正反解與工作空間分析[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2008,39(7):144-148.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2008,39(7):144-148.

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