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6—SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的一種分析方法
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    摘要:

    以建立慣性參數(shù)辨識(shí)的動(dòng)力學(xué)方程為目的，提出了6—SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的一種分析方法。首先將各分支鏈視為獨(dú)立的串聯(lián)機(jī)構(gòu)，確定各構(gòu)件的空間位姿。其次構(gòu)造并合理簡(jiǎn)化影響系數(shù)矩陣，將質(zhì)心坐標(biāo)從矩陣中分離出來(lái)，則構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)可以唯一地用其自身的質(zhì)心坐標(biāo)表示。以上平臺(tái)為例進(jìn)行理論計(jì)算，并用ADAMS軟件進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。

    Abstract:

    Aiming to identify the inertial parameter of parallel robots, an improving method for the kinematics analysis of 6—SPR was proposed. First, by using the methods similar to series robot, the special position of each component in each branch was determined for constructing influence coefficient matrixes. Second, the barycentric coordinates were separated from the matrixes with proper simplifications. Then the motions of components can be linked linearly with its barycentric coordinates. An example about upper mounting plate’s motion was simulated by the ADAMS software to show the effectiveness of the method. 

    參考文獻(xiàn)
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引用本文

孫恒輝,劉正士,陳恩偉.6—SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的一種分析方法[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào),2009,40(1):194-197.[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2009,40(1):194-197.

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