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3—PTT串并聯(lián)數(shù)控機(jī)床構(gòu)型設(shè)計與位姿分析
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國家科技重大專項資助項目（2009ZX04014—013—01）


Configuration Design and Posture Analysis of 3—PTT CNC Serial-parallel Machine
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    摘要:

    設(shè)計了一種5自由度3—PTT串并聯(lián)數(shù)控機(jī)床機(jī)構(gòu)。采用分解與綜合的分析方法，分析了機(jī)構(gòu)構(gòu)型及自由度等問題，分析與計算表明設(shè)計的3—PTT機(jī)構(gòu)符合串并聯(lián)數(shù)控機(jī)床設(shè)計要求、構(gòu)型合理。在充分考慮奇異約束條件和位姿影響因素的基礎(chǔ)上，分析了機(jī)構(gòu)的工作空間及位姿極限，并利用Matlab進(jìn)行了仿真分析。仿真結(jié)果表明：此分析能較好地反映3—PTT串并聯(lián)數(shù)控機(jī)床的完全工作空間，為工作過程的數(shù)字化控制提供了理論依據(jù)。

    Abstract:

    A type of 3—PTT CNC serial-parallel manipulator with 5-DOF was designed based on comprehensive analysis of the advantages of serial and parallel which characteristics for complex surface processing. The configuration and degrees of freedom was analyzed by using decomposition and synthesis. The analysis and calculations show that the 3—PTT manipulator can satisfy the design needs of CNC serial-parallel machine and the configuration is reasonable. The working space and posture limit of manipulator was analyzed based on the singular constraints and posture factors in Matlab. Simulation results show that the analysis can reflect the complete working space of 3—PTT CNC serial-parallel machine tools and provide a theoretical basis for automatic control of working process.

    參考文獻(xiàn)
    相似文獻(xiàn)
    引證文獻(xiàn)
引用本文

張邦成,王義強(qiáng),蔡赟,姚禹.3—PTT串并聯(lián)數(shù)控機(jī)床構(gòu)型設(shè)計與位姿分析[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報,2011,42(9):207-212. Zhang Bangcheng, Wang Yiqiang, Cai Yun, Yao Yu. Configuration Design and Posture Analysis of 3—PTT CNC Serial-parallel Machine[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2011,42(9):207-212.

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