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串聯(lián)機(jī)器人機(jī)械臂工作空間與結(jié)構(gòu)參數(shù)研究
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陜西省教育廳專項(xiàng)科學(xué)研究資助項(xiàng)目（11JK0874）


Workspace and Structural Parameters Analysis for Manipulator of Serial Robot
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    摘要:

    工作空間的體積可以反映串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動靈活程度。研究了一種串聯(lián)機(jī)器人機(jī)械臂的工作空間問題。首先，提出機(jī)械臂的基本結(jié)構(gòu)，進(jìn)行簡化，得到其運(yùn)動模型；在此基礎(chǔ)上對機(jī)械臂進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析；然后，采用蒙特卡洛法分析該機(jī)械臂的工作空間，得出了機(jī)械臂末端的工作空間點(diǎn)云圖；提出了自適應(yīng)劃分網(wǎng)格方法，并用該方法計(jì)算了該工作空間的體積；最后，分析了機(jī)械臂結(jié)構(gòu)參數(shù)對工作空間體積的影響，為機(jī)械臂的參數(shù)優(yōu)化提供了理論依據(jù)。

    Abstract:

    The volume of workspace showed the flexibility of a serial robot. The workspace of the manipulator of a serial robot was researched. Firstly, the main structure of the manipulator was given and its kinematical model was proposed. Then, its kinematics analysis was taken. The manipulator’s workspace was analyzed by Monte Carlo method and the cloud picture was completed. The adaptive-divided mesh method was brought. The volume of workspace was calculated. At last, the effect of the manipulator’s structural parameters on the workspace volume was analyzed, which provided theoretical basis for the manipulator’s structural parameter optimization. 

    參考文獻(xiàn)
    相似文獻(xiàn)
    引證文獻(xiàn)
引用本文

田海波,馬宏偉,魏娟.串聯(lián)機(jī)器人機(jī)械臂工作空間與結(jié)構(gòu)參數(shù)研究[J].農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報,2013,44(4):196-201. Tian Haibo, Ma Hongwei, Wei Juan. Workspace and Structural Parameters Analysis for Manipulator of Serial Robot[J]. Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery,2013,44(4):196-201.

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  • 在線發(fā)布日期: 2013-03-28
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