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摘要:通過電子控制系統(tǒng)主動干預(yù)車輛的縱向、橫向和垂向動力學(xué)特性，可以提高車輛的穩(wěn)定性和操縱性，進而保證車輛的安全行駛。將主動轉(zhuǎn)向、主動橫擺力矩控制和主動懸架結(jié)合，根據(jù)輪胎的力學(xué)特性，利用模型預(yù)測控制策略，通過輪胎力分配，實現(xiàn)底盤三向動力學(xué)的協(xié)調(diào)控制，并進行了仿真驗證，結(jié)果表明與兩向動力學(xué)協(xié)調(diào)控制相比，該控制策略可以有效提高整車的主動安全性。

摘要:針對汽車助力轉(zhuǎn)向制動過程中的動力學(xué)耦合關(guān)系，通過建立汽車轉(zhuǎn)向和制動系統(tǒng)模型，分別設(shè)計了單個ABS及EPS子系統(tǒng)控制器和集成控制器，對兩系統(tǒng)進行了集成控制，并將控制器局域網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用到兩系統(tǒng)集成控制中，采用SAE J1939協(xié)議，設(shè)計了CAN總線通訊系統(tǒng)。最后基于LabView進行了軟件仿真和硬件在環(huán)實車試驗。結(jié)果表明：基于CAN通訊的集成系統(tǒng)工作穩(wěn)定，抗干擾能力強，汽車在轉(zhuǎn)向制動工況下綜合性能得到改善。

摘要:針對CAN總線不能有效處理時間觸發(fā)的周期信息和事件觸發(fā)信息共網(wǎng)實時性通信問題，考慮網(wǎng)絡(luò)設(shè)計、調(diào)度的靈活性，將FTTCAN ( flexible time triggered CAN )引入汽車動力控制系統(tǒng)，與車身控制系統(tǒng)低速CAN互聯(lián)組建車載網(wǎng)絡(luò)，給出了FTTCAN同步相調(diào)度中周期信息調(diào)度表SchT的制定方法，通過分析車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)實時性與確定性，驗證了該方案的可行性和優(yōu)越性。

摘要:線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)取消了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方向盤到轉(zhuǎn)向車輪的機械連接，因而轉(zhuǎn)向路感無法直接反饋給駕駛員，為此通過對汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感的理論分析，建立了線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)動力學(xué)模型。采用卡爾曼濾波技術(shù)對汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)齒條受力進行估計，并引入電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力特性，設(shè)計復(fù)制電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感模擬方法。試驗結(jié)果表明，路感模擬方法可以使駕駛員獲得有效的路感信息，提高了汽車的操縱性和舒適性。

摘要:將粒子濾波（particle filter, PF）算法應(yīng)用到汽車的狀態(tài)估計之中，建立了包含定常統(tǒng)計特性噪聲和非線性輪胎的汽車動力學(xué)模型，根據(jù)汽車非線性狀態(tài)轉(zhuǎn)移函數(shù)完成對粒子的預(yù)測，基于當(dāng)前時刻的量測值實現(xiàn)對預(yù)測粒子權(quán)重的評估，最后通過重采樣完成對汽車關(guān)鍵狀態(tài)量估計。將PF估計器與常見的EKF、UKF估計器進行了比較分析，基于ADAMS/Car的虛擬試驗和實車試驗驗證了PF在汽車狀態(tài)估計中的可行性。

摘要:為研究車輛隨機動載對半剛性瀝青路面性能的影響，利用SIMPACK軟件建立了重型載貨汽車整車行駛動力學(xué)模型，提取了各軸車輪輪胎法向作用力。在此基礎(chǔ)上建立了半剛性瀝青路面三維有限元分析模型，分析了車輛隨機動載作用下路面的動態(tài)響應(yīng)。結(jié)果表明，隨機動載作用下路面應(yīng)力變化與車輛軸數(shù)有關(guān)，當(dāng)三軸車輛車輪依次通過路面某一確定位置時，路面各層應(yīng)力出現(xiàn)3次突變，最大應(yīng)力出現(xiàn)在中、后軸車輪通過時；在車輛行駛區(qū)域，路面各點的最大拉、壓應(yīng)力均隨車輛行駛距離和輪胎法向作用力不同而隨機變化，輪跡中心線路面各點的垂直應(yīng)力、水平應(yīng)力、橫向應(yīng)力和水平剪應(yīng)力變化頻率與中、后軸輪胎法向作用力的變化頻率相似，橫向剪應(yīng)力的變化頻率與前輪的輪胎法向作用力變化頻率相似，而輪跡邊緣路面各點橫向剪應(yīng)力變化頻率與中、后輪的輪胎法向作用力變化頻率相似。

摘要:針對四履帶車輛特點，建立了考慮履帶寬度以及滑轉(zhuǎn)、滑移的四履帶車輛穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向數(shù)學(xué)模型，并對模型進行了數(shù)值求解，分析了各因素對其穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向性能的影響?；诙鄤傮w動力學(xué)軟件RecurDyn對某四履帶車輛進行了虛擬樣機轉(zhuǎn)向仿真試驗，仿真結(jié)果與理論計算吻合較好，證明模型具有較高的可靠性。

摘要:軸荷動態(tài)分配規(guī)律是影響多橋驅(qū)動非路面車輛可靠性的主要因素，為了獲得越障時的軸荷，建立了四橋驅(qū)動越障時軸荷動態(tài)分配動力學(xué)模型。對某型四橋驅(qū)動山地車輛進行了計算與分析，獲得附著系數(shù)φ為0.1～1.0越障時各橋軸荷分配量，結(jié)果表明，該車輛越障時軸荷動態(tài)分配值差異較大，第4橋軸荷總是呈現(xiàn)較大值，導(dǎo)致各橋的疲勞壽命不一致。

摘要:設(shè)計了混合動力汽車強混合動力變速器e-CVT的液壓系統(tǒng)。根據(jù)混合動力系統(tǒng)工作模式及結(jié)構(gòu)特點確定液壓系統(tǒng)方案。液壓油泵采用機械驅(qū)動和電機驅(qū)動兩種模式，滿足混合動力系統(tǒng)各種工作模式的流量需求。通過理論計算確定了液壓閥的主要參數(shù)。采用ITISimulationX 軟件建立液壓系統(tǒng)動態(tài)仿真模型，分析了系統(tǒng)流量和壓力變化特性。分析結(jié)果表明，該液壓系統(tǒng)能夠滿足設(shè)計流量和工作壓力的要求。

摘要:由于現(xiàn)有的磁流變減振器數(shù)學(xué)模型不能準(zhǔn)確描述其特性，因此對大行程磁流變阻尼器進行了動態(tài)特性試驗。根據(jù)測試結(jié)果分析激勵位移、激勵頻率和電流變化時，磁流變減振器的彈性、阻尼、電流飽和等基本特征的動態(tài)非線性特性。已有的Bouc-Wen模型在低速下滯回環(huán)描述不準(zhǔn)確，在高速下缺少滯回特性，并且無法表述單出桿減振器中蓄能器造成阻尼力偏置的現(xiàn)象，因此根據(jù)試驗結(jié)果提出一種改進的Bouc-Wen模型，通過試驗數(shù)據(jù)對改進的Bouc-Wen模型進行參數(shù)辨識，并重點分析速度-力特性曲線在低速與高速情況下所形成滯環(huán)的斜率及寬度，試驗數(shù)據(jù)驗證了改進Bouc-Wen模型的正確性。

摘要:設(shè)計了2BMG-24Q型氣流輸送式小麥免耕播種機，采用高壓氣流輸送種子到各播種行的播種單體導(dǎo)種管，實現(xiàn)精少量排種、破茬開溝和種肥分施，能夠免耕播種小麥。試驗表明：播種深度合格率為88.3%，施肥深度合格率為85.2%。

摘要:利用Fluent軟件，采用三維、不可壓、黏性、RNG湍流模型和SIMPLE數(shù)值計算方法，對不同窩眼的氣〖JP2〗吸滾筒流場進行模擬。模擬結(jié)果表明：滾筒在相對壓力-4kPa、生產(chǎn)率350盤/h、窩眼行距23mm和孔間距31.4mm〖JP〗時，滾筒內(nèi)部壓力分布均勻，速度穩(wěn)定，能量損失主要集中在窄縫和出口附近，窩眼窄縫間氣流相互影響甚微，說明窩眼在滾筒軸向和周向上分布合理。通過對比不同窩眼滾筒的平均湍動能、窄縫出口的平均壓力和最大速度差可知，半球型滾筒窩眼更為合適。試驗結(jié)果表明：半球型窩眼的播種合格率最高，達85.34%，與模擬結(jié)果一致。

摘要:設(shè)計了一種適用于油菜精量排種的槽孔輪式排種器，分析了該排種器的結(jié)構(gòu)特征及其工作原理，提出了清種輪軸實現(xiàn)清種、護種帶護種和鋼絲推種的排種機構(gòu)，確定了該排種器的主要結(jié)構(gòu)和性能參數(shù)。試驗表明，在清種輪軸轉(zhuǎn)速為104r/min、型孔直徑2.8mm、推種鋼絲傾角33°時，破碎率最低為0.73%。

摘要:提出了3種帶導(dǎo)磁罩的磁力排種元件，并利用磁場有限元分析軟件對有、無導(dǎo)磁罩2種磁力排種元件空間磁場特性進行了分析，得出了排種元件磁吸端面以及氣隙空間磁感應(yīng)強度分布規(guī)律。分析表明，有導(dǎo)磁罩排種元件漏磁少、磁能利用率高、磁吸端面附近的磁感應(yīng)強度強，在相同安匝數(shù)下其磁吸端面磁感應(yīng)強度比無導(dǎo)磁罩排種元件高30.41%，說明有導(dǎo)磁罩排種元件的吸種性能優(yōu)于無導(dǎo)磁罩排種元件。通過對錐形、截錐形和階梯形3種磁吸端部結(jié)構(gòu)有導(dǎo)磁罩排種元件軸向、橫向磁感應(yīng)強度分析比較，得出有導(dǎo)磁罩錐形結(jié)構(gòu)排種元件為優(yōu)選結(jié)構(gòu)。通過磁吸端面磁感應(yīng)強度、最小吸種電流以及排種性能測試，證明了結(jié)構(gòu)優(yōu)選結(jié)果的正確性。

摘要:采用光電傳感技術(shù)獲取種子下落信號后由單片機處理，實現(xiàn)了實際播種工況下播種量、漏播、重播量等參數(shù)的獲取。系統(tǒng)采用一字線激光器和緊密排列的貼片光敏二極管分別作為光電傳感器的發(fā)射端和接收端，實現(xiàn)了精密播種的無盲區(qū)監(jiān)測，適用于直徑大于2mm的種子監(jiān)測。設(shè)計了與該系統(tǒng)配套的自清潔裝置，能有效保證監(jiān)測系統(tǒng)在惡劣環(huán)境中可靠工作。采用氣吸式玉米精量播種機對農(nóng)大86玉米種子進行試驗，并使用高速線陣相機對系統(tǒng)的監(jiān)測精度進行驗證。試驗結(jié)果表明，該系統(tǒng)播種量監(jiān)測精度達98%，漏播監(jiān)測精度達96%，并具有較高的穩(wěn)定性。

摘要:設(shè)計了3ZS-150型水稻中耕除草機。對除草部件結(jié)構(gòu)參數(shù)進行理論分析，據(jù)此設(shè)計了苗間和行間除草部件。該機由插秧機底盤提供配套動力，設(shè)有軟軸驅(qū)動式苗間彈齒式除草盤和旋轉(zhuǎn)式行間耕耘鋤，可一次完成苗間和行間除草作業(yè)。田間試驗表明，當(dāng)中耕深度31mm、苗間除草盤轉(zhuǎn)速186～190r/min、機器前進速度為0.35m/s時，除草率為80046%，傷秧率為4.76%。

摘要:為減少深施液態(tài)肥時土壤回帶現(xiàn)象，建立了扎穴機構(gòu)數(shù)學(xué)模型，利用VB編寫了計算機輔助分析軟件，并仿真得到影響施肥效果的因素以及噴肥針長度、搖臂長度、噴肥針與搖臂的夾角、行星架的初始位置等有關(guān)參數(shù)。其中一組優(yōu)化后參數(shù)為：搖臂長度197mm，噴肥針長度180mm，噴肥針與搖臂的夾角76°，行星架的初始角度31°，行星輪軸心和噴肥針尖D的連線與行星架中心連線的初始夾角-70°。通過驗證，優(yōu)化后扎穴機構(gòu)大大減少了噴肥針土壤回帶現(xiàn)象。

摘要:在AIP中創(chuàng)建蘋果起苗鏟三維參數(shù)化特征模型，根據(jù)起苗鏟結(jié)構(gòu)、材料、載荷和受力情況等，利用內(nèi)嵌于AIP的ANSYS技術(shù)模塊創(chuàng)建了起苗鏟三維有限元模型，劃分了有限元網(wǎng)格，獲得了起苗鏟三維應(yīng)力、變形和安全系數(shù)。根據(jù)設(shè)計要求和分析結(jié)果，將起苗鏟結(jié)構(gòu)改進為L形，節(jié)省了材料，降低了工作阻力，安全系數(shù)達到設(shè)計要求。通過樣機起苗試驗，改進的起苗鏟工作阻力小、起苗作業(yè)可靠，取得了預(yù)期的效果。

摘要:針對大蒜在栽植過程中保持蒜尖朝上并直立的農(nóng)藝要求，將水稻插秧機分插機構(gòu)工作原理作為大蒜栽植機栽植系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計基礎(chǔ)，對大蒜栽植機栽植系統(tǒng)進行適應(yīng)性改進。對該機構(gòu)的運動過程進行分析得到了成穴機構(gòu)的穴寬、穴距和成穴深的表達式，并以穴寬適中為目標(biāo)函數(shù)，增加了已有研究所缺少的約束條件，建立了大蒜栽植機栽植系統(tǒng)的優(yōu)化數(shù)學(xué)模型，探討了機構(gòu)有關(guān)參數(shù)對穴寬的影響。利用Matlab軟件對影響穴寬的因素進行了優(yōu)化計算，優(yōu)化結(jié)果顯示理想穴寬與實際穴寬的誤差為0.02mm。在ADAMS系統(tǒng)環(huán)境下，對大蒜栽植機栽植系統(tǒng)進行運動仿真和分析表明，優(yōu)化后的分插機構(gòu)工作參數(shù)符合大蒜栽植的農(nóng)藝需求。

摘要:設(shè)計了一種由錐形螺旋滾筒和撥指鏈組成的組合式扶起裝置，并在土槽中進行了試驗研究。以扶起合格率為試驗指標(biāo)，對甘蔗倒伏狀態(tài)、螺旋滾筒轉(zhuǎn)速、甘蔗與滾筒中心距離和前進速度為因素進行正交試驗。在得出優(yōu)化組合后，再分別進行滾筒軸線與地面夾角、滾筒葉片螺距和滾筒轉(zhuǎn)速等因素的單因素試驗，以及滾筒轉(zhuǎn)速和前進速度的雙因素試驗。通過高速攝影分析了扶起過程。試驗結(jié)果表明，在最優(yōu)參數(shù)組合下，組合式扶起裝置對嚴(yán)重倒伏甘蔗的扶起合格率達到90%。

摘要:在分析玉米種子生物力學(xué)特性與雞喙結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，進行了雞喙啄取玉米籽粒的單玉米穗試驗。為使玉米籽粒低損傷脫粒，首先要在水分適宜時按照一定順序破壞籽粒與籽粒之間的相互支撐作用。在同一含水率下玉米籽粒三面承載能力不同，腹面承載最大而頂面承載最小。在選擇作用部位時，盡可能避開在籽粒頂部施加載荷。雞喙不僅具有優(yōu)良的插入籽粒間隙能力，還具有較強的啄取籽粒能力；雞喙插入玉米穗部位是縱行與縱行之間的間隙，雞喙插入籽粒過程是一個三角楔插入籽粒間隙作用的過程，雞喙多次插入同一部位，會使啄取部位的籽粒低損傷脫下或松散。雞喙啄取松散籽粒時雞喙對籽粒產(chǎn)生拉力作用，當(dāng)此拉力大于果柄的連接力時籽粒就被脫下。

摘要:為提高玉米對生種子脫粒率，降低籽粒的破損率，對對生種子脫粒機進行了試驗設(shè)計。采用玉米品種為美玉3號，進行四因素二次回歸正交試驗，分析了玉米果穗平均含水率、玉米果穗平均直徑、脫粒機鉆具直徑和鉆具錐角等因素對對生種子脫粒率和籽粒破損率的影響，建立數(shù)學(xué)模型并利用多目標(biāo)非線性優(yōu)化理論與方法，優(yōu)化其參數(shù)。以對生種子脫粒率最高和籽粒破損率最低為評價指標(biāo)，在果穗含水率為44%情況下，確定脫粒機的最優(yōu)參數(shù)組合：果穗平均直徑為39mm時，鉆具直徑為23mm，鉆具錐角為74°；果穗平均直徑為42mm時，鉆具直徑為24mm，鉆具錐角為72°；果穗平均直徑為47mm時，鉆具直徑為25mm，鉆具錐角為70°。

摘要:建立了風(fēng)力發(fā)電機獨立變槳距系統(tǒng)的線性化模型。為了便于控制器設(shè)計，通過Park坐標(biāo)變換將葉根的彎矩轉(zhuǎn)換到兩個固定的直交坐標(biāo)系，對兩個坐標(biāo)系分別設(shè)計無模型自適應(yīng)控制器進行載荷控制。在NREL建立的風(fēng)力發(fā)電機模型FAST上對設(shè)計好的控制器進行了驗證，結(jié)果表明基于MFA的獨立變槳距控制器可以有效消除風(fēng)力機上的不平衡載荷。與統(tǒng)一變槳距控制相比，葉輪俯仰彎矩最大峰值減小62.5%，偏轉(zhuǎn)彎矩最大峰值減小60.1%，獨立變槳距技術(shù)的采用對功率的輸出影響不大。

摘要:為了研究二維與三維計算對風(fēng)力機翼型氣動性能預(yù)測的影響，采用數(shù)值求解N-S方程的方法，對DU93-W-210二維翼型和三維直葉片進行了數(shù)值模擬，并將氣動性能的計算結(jié)果與實驗值進行比較。結(jié)果表明：當(dāng)翼型表面氣流未發(fā)生分離時，二維翼型與三維直葉片周圍的流場結(jié)構(gòu)相同，二者之間的氣動性能無明顯差異，三維直葉片可被簡化為二維翼型；當(dāng)氣流分離時，三維直葉片周圍的流場結(jié)構(gòu)具有明顯的三維流動效果，氣動性能更接近實驗值，三維直葉片不能簡化為二維翼型，而且三維直葉片的展向長度不宜過小，取2～4倍弦長為最佳。

摘要:結(jié)合Darrieus立軸風(fēng)力機運行時葉片非定常氣動特性，對B-L動態(tài)失速模型進行了適當(dāng)修正?？紤]葉片有限展弦比效應(yīng)和葉尖氣動損失，修正了等截面葉片的氣動性能?；贒MST氣動評價方法，給出了考慮動態(tài)失速和有限展弦比效應(yīng)的Darrieus立軸風(fēng)力機氣動性能計算模型。對Sandia實驗室17m風(fēng)力機進行了氣動評價，分析了動態(tài)失速與有限展弦比對葉片氣動特性的影響，與實測的功率和功率系數(shù)的對比表明，該模型能較好地預(yù)測Darrieus立軸風(fēng)力機的氣動性能。

摘要:利用凍干顯微鏡研究了溶液冷凍干燥過程中降溫速率、升華壓力、溶液質(zhì)量分?jǐn)?shù)對干燥層塌陷溫度Tc的影響，采用差示掃描量熱法測量了溶液的玻璃化轉(zhuǎn)變溫度T′g。實驗結(jié)果表明，對于10%蔗糖/水二元溶液，降溫速率雖然能改變冰晶大小，但對塌陷溫度沒有明顯的影響。而對于10%叔丁醇/10%蔗糖/水三元溶液，T′g和Tc均隨降溫速率增大而顯著降低。壓力對塌陷溫度影響不大。溶液質(zhì)量分?jǐn)?shù)不同，塌陷溫度略有變化。

摘要:為尋求一種有效的澀柿脫澀保脆集成技術(shù)，對不同濃度1-MCP處理的磨盤柿采用PVC袋自發(fā)氣調(diào)包裝和真空包裝兩種方式，在室溫條件下果實的生理變化規(guī)律及脫澀保脆效果進行了研究。試驗表明：1-MCP結(jié)合單果真空包裝處理有效抑制了柿果實硬度的下降、乙烯生成量和呼吸強度的增加、果實丙二醛（MDA）和果皮組織相對電導(dǎo)率的升高，防止貯藏期間果實水分的散失，促進果實可溶性單寧向不可溶性單寧的轉(zhuǎn)化，可使磨盤柿常溫貨架壽命延長14d。0.5～1.0μL/L 1MCP結(jié)合單果真空包裝是較為理想的處理方式。

摘要:以馬鈴薯淀粉為原料，3-氯-2-羥丙基三甲基氯化銨為陽離子醚化劑，采用預(yù)干燥干法制備出取代度為0.3903的高取代度陽離子變性淀粉絮凝劑，并將其與聚合硫酸鐵復(fù)配使用。通過正交試驗優(yōu)化出最佳絮凝工藝：陽離子淀粉質(zhì)量分?jǐn)?shù)為0.15%、聚合硫酸鐵質(zhì)量分?jǐn)?shù)為0.15%，廢液初始pH值為7.0。經(jīng)過絮凝處理的馬鈴薯淀粉生產(chǎn)廢液的化學(xué)需氧量去除率(COD)為64.31%。

摘要:研究了辣根過氧化物酶（HRP）和漆酶（Laccase）催化甜菜果膠間交聯(lián)的反應(yīng)條件及其對蛋白質(zhì)乳化液穩(wěn)定特性的影響。紫外〖CD*2〗可見分光光度法和傅里葉變換紅外光譜結(jié)果均表明，HRP和Laccase在水相中可催化甜菜果膠間形成共價交聯(lián)。HRP的反應(yīng)體系為：5mL反應(yīng)體系中含6mg甜菜果膠，20U HRP，0.5%（質(zhì)量分?jǐn)?shù)） H2O2，35℃下反應(yīng)2h；Laccase的反應(yīng)體系為：5mL反應(yīng)體系中含6mg甜菜果膠，15U Laccase，40℃下反應(yīng)24h。激光衍射粒度儀測定結(jié)果表明，不同酶反應(yīng)體系下，蛋白質(zhì)乳液特性不同。Laccase交聯(lián)體系引起牛血清白蛋白（BSA）、乳清分離蛋白（WPI）乳狀液發(fā)生分層現(xiàn)象，隨反應(yīng)時間延長，分層更加明顯；而在HRP反應(yīng)體系下，BSA乳狀液的穩(wěn)定性能明顯提高。

摘要:為了合理確定擠壓蒸煮大米啤酒輔料的糖化工藝參數(shù)，采用二次正交旋轉(zhuǎn)組合試驗，研究擠壓蒸煮大米糖化工藝參數(shù)對麥汁主要考察指標(biāo)的影響規(guī)律。研究結(jié)果表明，當(dāng)65℃糖化時間為60min，71℃糖化時間為15min，α-淀粉酶添加量為2.1mL時，糖化麥汁的浸出物收得率可達76.25%，麥汁的碘值降至0.15，輔料中的淀粉殘留率降至0.52%。另外，麥汁各項指標(biāo)的檢測結(jié)果表明，擠壓膨化大米作啤酒輔料的糖化工藝是可行的。

摘要:提出了一種應(yīng)用于蘋果采摘機器人末端執(zhí)行器的仿生機械手。采用腱傳動式仿生機械手取代了簡單的夾具，提高了末端執(zhí)行器在復(fù)雜環(huán)境中抓取蘋果的適應(yīng)性。建立了腱傳動式機械手開環(huán)控制的驅(qū)動力和抓握力間的力學(xué)模型。仿真結(jié)果表明，在相同的驅(qū)動力下，腱傳動仿生機械手的抓握力與其機構(gòu)參數(shù)相關(guān)。其中，有效抓握力由手指的長度和厚度決定；抓握力的分布由各指節(jié)的長度比例決定；手指的初始張角決定了其可抓取蘋果的半徑范圍；隨著蘋果半徑的增大，有效抓握力將減小。摩擦力能夠改善抓握力在各指節(jié)的分布，使抓握力分布均勻化，同時使有效抓握力變大。

摘要:針對黃瓜采摘機器人遠景定位精度不高，以致切傷果實和莖蔓的問題，設(shè)計了一種基于機器視覺具有空間位置反饋功能的末端執(zhí)行器。對溫室環(huán)境下黃瓜果實采摘區(qū)域圖像信息獲取方法加以研究，綜合HIS色彩空間H、S分量進行閾值分割，結(jié)合RGB色彩空間G通道邊緣分布特征以及黃瓜形狀特征，提取黃瓜采摘區(qū)域?；跀z像機線性透視模型，研究了采摘切割點空間定位方法，最終向采摘機械臂控制器反饋位置微調(diào)信息。采用遠近景組合閉環(huán)定位方法，對采摘目標(biāo)進行閉環(huán)定位，有效地解決了采摘機器人一次遠景定位誤差較大的問題。試驗結(jié)果表明，排除溫室復(fù)雜光照情況，機器人末端執(zhí)行器定位精度達到2mm，滿足采摘作業(yè)要求。

摘要:在規(guī)則田塊網(wǎng)格識別算法的基礎(chǔ)上，闡述了不規(guī)則田塊的自動網(wǎng)格識別算法?？刂破髯x取傳感器的脈沖信號，計算作業(yè)機具的行走距離，由不規(guī)則田塊自動網(wǎng)格識別算法實現(xiàn)機具的自動網(wǎng)格識別。試驗結(jié)果表明，隨著機具的行走，應(yīng)用該算法可以實現(xiàn)機具在不規(guī)則田塊不同網(wǎng)格的自動識別，驗證了該算法的可行性。

摘要:為研究不同核心波長時波段寬度對小麥冠層葉片氮素營養(yǎng)監(jiān)測精度的影響，以作物氮素營養(yǎng)無損監(jiān)測儀的最佳光譜指數(shù)NDSI(R860, R720)和RSI(R990, R720)為例，分析核心波長的反射率、光譜指數(shù)及基于光譜指數(shù)的冠層葉片氮積累量監(jiān)測模型隨波段寬度的變化規(guī)律。結(jié)果顯示，隨波段寬度的增加，核心波長為720nm時反射率快速上升，核心波長為860nm時反射率非常緩慢下降，核心波長為990nm時反射率緩慢上升；光譜指數(shù)NDSI(R860, R720)和RSI(R990, R720)逐漸減?。槐O(jiān)測模型的建模精度和預(yù)測精度均逐漸減小，誤差逐漸增大。860nm和720nm兩個核心波長的適宜寬度分別小于96nm和28nm時，基于NDSI(R860, R720)的監(jiān)測模型的表現(xiàn)保持穩(wěn)定；990nm和720nm兩個核心波長的適宜寬度分別小于3nm和13nm時，基于RSI(R990, R720)的監(jiān)測模型的表現(xiàn)持續(xù)保持穩(wěn)定。

摘要:設(shè)計了一種以槽輪為計量機構(gòu)、以嵌入式系統(tǒng)為控制系統(tǒng)的奶牛個體精料變量補飼系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用無線射頻識別技術(shù)識別奶牛身份，根據(jù)個體奶牛的基礎(chǔ)日糧采食量及其產(chǎn)奶量的差異，實現(xiàn)4種精飼料的精準(zhǔn)配料、自動計量、混合與投放。檢測結(jié)果表明，該系統(tǒng)的投料響應(yīng)時間為1.47s、同步投料時間為15.15s、門禁欄桿開啟時間為3.92s、系統(tǒng)讀卡距離為523cm、報警料位高度為21.5cm，系統(tǒng)射頻識別正確率為100%，并且4種飼料的混合質(zhì)量良好，計量誤差小于5%，能夠滿足奶牛的飼喂要求，同時具有奶牛補料數(shù)據(jù)在線查詢和打印功能。

摘要:以栽有番茄的Venlo型兩連棟玻璃溫室為研究對象，對作物蒸騰和土壤蒸發(fā)與室內(nèi)外環(huán)境因子之間的關(guān)系進行了分析。在充分考慮太陽輻射影響和室內(nèi)水蒸氣傳輸過程基礎(chǔ)上，結(jié)合多孔介質(zhì)模型，構(gòu)建了求解溫室環(huán)境〖CD*2〗作物濕熱系統(tǒng)的CFD數(shù)學(xué)模型，并對邊界條件的設(shè)置進行了探討。采用Fluent軟件對不同天氣條件和種植密度溫室內(nèi)溫度分布模式進行了3-D數(shù)值模擬與預(yù)測。結(jié)果表明：室內(nèi)溫、濕度模擬值與實測值平均相對誤差分別為5.7%和2.1%，CFD模型有效，邊界設(shè)置合理。晴天室內(nèi)作物區(qū)平均溫度較陰天時高1.6℃左右，相對濕度約低3%，太陽輻射對溫、濕度分布有影響；雙密度栽培作物區(qū)溫度較單密度高0.8℃，相對濕度高19%。溫室背風(fēng)側(cè)溫、濕度略高于迎風(fēng)側(cè)，作物區(qū)溫、濕度分布比較均勻，作物和土壤騰發(fā)作用對室內(nèi)溫、濕度分布有影響。

摘要:考慮開關(guān)設(shè)備組合作用下溫室測控系統(tǒng)的非線性動態(tài)特性，提出了結(jié)構(gòu)簡單、不需復(fù)雜數(shù)值計算的離散預(yù)測模型，在不小于最大時滯時域內(nèi)設(shè)備組合不變情況下，對設(shè)備組合進行滾動優(yōu)化預(yù)測控制，從而大大簡化了溫室測控系統(tǒng)預(yù)測控制算法的復(fù)雜性，緩解了測控系統(tǒng)分布大時滯問題。仿真分析和溫度的均方差表明，對分布式、大時延溫室測控系統(tǒng)的優(yōu)化組合預(yù)測控制方法是有效的。

摘要:針對柔性作業(yè)車間的多目標(biāo)調(diào)度問題，構(gòu)建了以制造工期、加工成本及提前/拖期懲罰值為目標(biāo)函數(shù)的柔性作業(yè)車間調(diào)度模型，提出基于密集距離排序的自適應(yīng)多目標(biāo)粒子群算法。采用精英策略保留進化過程中的優(yōu)勢個體，基于個體密集距離降序排列進行外部種群的縮減和全局最優(yōu)值的更新，并引入小概率的變異機制以增強解的多樣性和算法的全局尋優(yōu)能力。最后，將該方法應(yīng)用于某機械公司的柔性作業(yè)車間多目標(biāo)調(diào)度中，仿真結(jié)果證明了該方法的有效性和適應(yīng)性。

摘要:針對當(dāng)前型線研究中尚未建立表征修正型線和主體型線固有特性統(tǒng)一模型的問題，建立了基于Frenet標(biāo)架曲率半徑函數(shù)的渦旋型線通用方程，分別采用零次曲線和一次曲線對渦旋始端型線進行重構(gòu)。定量分析了型線參數(shù)對渦旋始端齒厚的影響，構(gòu)建了基于母線曲率半徑函數(shù)方程的渦旋壓縮腔面積幾何模型，研究了曲率半徑函數(shù)參數(shù)對面積特性的影響。結(jié)果表明：以曲率半徑函數(shù)構(gòu)成渦旋母線的連續(xù)性方程，在設(shè)計階段即能得到完全嚙合型線和完整渦旋齒廓，無需再進行齒端修正；一次曲線重構(gòu)較大的設(shè)計自由度可以使其兼顧渦旋端部齒厚和內(nèi)容積比要求，獲得較零次曲線重構(gòu)綜合性能更為優(yōu)越的渦旋齒。

摘要:在機械結(jié)合面切向接觸剛度分形模型的基礎(chǔ)上，結(jié)合兩圓柱體接觸強度分形模型，建立了齒輪結(jié)合面的切向接觸剛度分形計算模型。該模型綜合考慮齒輪接觸面的微觀特性和宏觀特性，其計算結(jié)果與測量儀器的分辨率無關(guān)，具有尺度獨立性。仿真結(jié)果顯示：齒輪結(jié)合面的切向接觸剛度與分形維數(shù)、材料的特性參數(shù)、齒輪的齒數(shù)成正比，與粗糙度幅值成反比。

摘要:在Blok閃溫公式的基礎(chǔ)上，計算混合彈流潤滑下的齒面平均摩擦因數(shù)，修正了公式中的齒面平均摩擦因數(shù)，提高了計算精度。同時，通過計算弧齒錐齒輪沿齒面嚙合點的切向速度、赫茲接觸帶半寬和載荷分配系數(shù)，提出了混合彈流潤滑下弧齒錐齒輪沿接觸軌跡和全齒面的閃溫公式。經(jīng)算例分析表明，非正交弧齒錐齒輪副沿接觸軌跡閃溫的最大值位于嚙出軌跡中部，全齒面閃溫的最大值在大輪節(jié)錐與齒根之間的齒面中部，這些部位最容易發(fā)生膠合。

摘要:以農(nóng)業(yè)裝備試驗數(shù)據(jù)采集方案為實例，提出了基于XidML文件對數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)動態(tài)數(shù)據(jù)幀格式進行解析的方法，實現(xiàn)了包括載荷譜/環(huán)境譜田間測試、室內(nèi)可靠性強化試驗在內(nèi)的聯(lián)合收獲機、拖拉機等農(nóng)業(yè)裝備可靠性試驗的實時數(shù)據(jù)監(jiān)測及其采集數(shù)據(jù)的后期回放。該方法明顯提高了現(xiàn)場試驗的效率。

摘要:在分析加工中心典型故障模式時，同時考慮故障發(fā)生的隨機性和模糊性，將故障間隔時間定義為一個隨機模糊變量，建立隨機模糊條件下的加工中心故障模式發(fā)生機會模型。使用隨機模糊模擬技術(shù)，計算出典型故障模式發(fā)生機會并對典型故障模式進行排序，通過典型故障模式發(fā)生機會和發(fā)生頻率的對比分析，從整體上掌握了此型號加工中心故障的發(fā)生情況，找出了對加工中心可靠性影響較大的故障模式。

摘要:針對計算機輔助工藝規(guī)劃中的切削用量決策問題，提出了一種基于Pareto遺傳算法的切削用量優(yōu)化算法。首先，以切削速度和進給量為優(yōu)化變量，以切削效率和刀具耐用度為優(yōu)化目標(biāo)，通過對約束條件的分析，建立多目標(biāo)優(yōu)化模型。其次，改進選擇算子，設(shè)置非劣解集以保存進化過程中用競爭法構(gòu)造產(chǎn)生的Pareto最優(yōu)解，從而保證算法的搜索方向；建立基于小生境技術(shù)的排擠機制以提高種群的多樣性。然后，采用混合交叉算子和步長變異算子進行基因重組，經(jīng)過若干次迭代，得到一個均勻分布于Pareto前沿的優(yōu)化解集。最后，通過實例驗證了該算法的可行性和有效性。

摘要:在分析鋸齒形切屑形成的基礎(chǔ)上，將切屑單個鋸齒視為梯形，建立梯形各頂點的應(yīng)變和應(yīng)變率計算解析模型。進行高速切削GH4169實驗，并收集實驗獲得的切屑。運用解析模型，分析不同切削速度下，高溫合金GH4169切屑的變形情況。實驗結(jié)果表明：在切削速度200~1000m/min范圍內(nèi)，隨著切削速度的增加，GH4169切屑變形程度增大，應(yīng)變和應(yīng)變率最大可分別達到4.91和4.59×106s-1。

摘要:采用微電鑄技術(shù)對生物表面形貌進行直接復(fù)制以成形出與生物原型形貌相接近的仿生表面，是生物復(fù)制成形技術(shù)由高聚物成形向金屬沉積成形擴展的新途徑。以鯊魚皮為生物模板，針對其表皮微形貌結(jié)構(gòu)特征，通過傾斜濺射方式先在其鱗片表面沉積導(dǎo)電層，進而采用正負間斷脈沖電流對鯊魚皮生物模板進行微電鑄復(fù)制，成形出鯊魚皮微電鑄模板及仿鯊魚表面。復(fù)制精度分析結(jié)果表明，采用微電鑄生物復(fù)制成形工藝可以實現(xiàn)對鯊魚皮外端溝槽微形貌的高逼真復(fù)制，證明該工藝可以應(yīng)用于微尺度、復(fù)雜生物表面形貌的直接復(fù)制。