亚洲一区欧美在线,日韩欧美视频免费观看,色戒的三场床戏分别是在几段,欧美日韩国产在线人成

摘要:為了研究慣容器-彈簧-阻尼器(ISD)半主動懸架系統(tǒng)對汽車平順性和安全性的影響，建立了2自由度車輛ISD半主動懸架模型，采用模糊控制策略，以車身垂直加速度及車身垂直加速度變化率作為模糊控制器的輸入信號對ISD半主動懸架系統(tǒng)進行了仿真分析。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計開發(fā)了基于dSPACE的半主動懸架模糊控制系統(tǒng)，并進行了臺架試驗研究，分析了ISD半主動懸架系統(tǒng)在不同車速下對隨機輸入路面的相應(yīng)。仿真結(jié)果和臺架試驗結(jié)果基本吻合，結(jié)果表明：所建立的ISD半主動懸架數(shù)學模型正確，采用模糊控制的ISD半主動懸架系統(tǒng)在減少振動，提高汽車行駛平順性方面要優(yōu)于ISD懸架。

摘要:針對拖拉機減振性能差的問題，以定位閥輸入電壓與磁流變減振器勵磁電流作為半主動懸架特性參數(shù)，進行了參數(shù)匹配臺架試驗?；谄ヅ湓囼灲Y(jié)果，提出頻域快速控制策略，采用LabView作為軟件開發(fā)平臺，以PCI6024E型數(shù)據(jù)采集卡為核心設(shè)計了半主動懸架控制系統(tǒng)，進行了試驗驗證。結(jié)果表明，定位閥輸入電壓與磁流變減振器勵磁電流的合理匹配，可明顯衰減懸架動態(tài)特性響應(yīng)；所設(shè)計的半主動懸架控制系統(tǒng)能有效抑制簧載質(zhì)量的垂向振動，改善拖拉機減振性能。

摘要:提出了一種基于粒子群優(yōu)化算法的模糊自校正控制器參數(shù)優(yōu)化方法?；诖罱ǖ腃arsim和Simulink聯(lián)合仿真環(huán)境，選取典型優(yōu)化工況，利用粒子群優(yōu)化算法對控制器比例因子和隸屬度函數(shù)形狀參數(shù)在取值區(qū)間內(nèi)多次隨機選值，并重構(gòu)控制器，發(fā)揮算法本身具有的記憶最佳取值點和各點間相互對比機制，以跟蹤目標函數(shù)為最優(yōu)，實現(xiàn)對控制器性能優(yōu)化問題的求解。通過典型工況仿真和實車試驗結(jié)果表明，該方法優(yōu)化后的控制器具有更優(yōu)良的控制性能，可有效降低自適應(yīng)巡航系統(tǒng)與整車的性能匹配設(shè)計工作量，為模糊控制器的參數(shù)確定提出了一套可行的研究途徑。

摘要:在考慮簧載質(zhì)量振動的情況下以轎車轉(zhuǎn)向系與前懸架的耦合非線性振動系統(tǒng)為研究對象，應(yīng)用集中參數(shù)法建立髙維耦合系統(tǒng)的7自由度非線性動力模型，模型中綜合考慮輪胎的非線性側(cè)偏特性，懸架的非線性彈簧-阻尼力以及轉(zhuǎn)向系連桿的彈性作用。通過數(shù)值仿真研究，揭示了車輪存在失衡量時耦合系統(tǒng)的動態(tài)特性和轉(zhuǎn)向系參數(shù)、前懸架參數(shù)對整車擺振的影響，明確了轉(zhuǎn)向系振動與前懸架振動的相互作用關(guān)系，為耦合動力系統(tǒng)的動態(tài)設(shè)計與綜合動力學控制提供了理論依據(jù)。

摘要:提出了一種阻尼多模式自適應(yīng)切換控制思想，根據(jù)車輛實際行駛工況和電控空氣懸架性能特點，分別設(shè)計了車身高位、車身中位、車身低位以及轉(zhuǎn)向工況4種阻尼控制模式，并采用邏輯判斷方法制定了各模式間的切換策略，通過Simulink/Stateflow建立了多模式自適應(yīng)切換控制系統(tǒng)，使得系統(tǒng)能夠根據(jù)實際工況選擇最佳的阻尼控制模式。在此基礎(chǔ)上，基于不同模式所側(cè)重的控制目標，分別設(shè)計了相應(yīng)的阻尼力局部控制器，從而保證了系統(tǒng)的局部控制性能。最后進行了控制系統(tǒng)的實車道路試驗，驗證所提出的電控空氣懸架系統(tǒng)阻尼多模式自適應(yīng)切換控制方法的有效性和實用性。

摘要:從理論上研究了局部節(jié)流損失、沿程節(jié)流損失、起始段填充和常通孔等影響因素，建立了減振器開閥后的節(jié)流公式。研究了閥片與彈簧座的3種接觸方式：集中接觸、部分受液壓作用的分布接觸和全部受液壓作用的分布接觸，并基于板殼理論建立了相應(yīng)的閥片變形計算公式。完成了阻尼力-速度特性測試，獲得了節(jié)流通道的壓力-速度特性曲線，驗證了瞬態(tài)雙向流固耦合分析的仿真結(jié)果；采用流固耦合仿真分析了閥片應(yīng)力和位移分布、筒內(nèi)流場分布及其變化特點，與Java數(shù)值計算的理論結(jié)果吻合。

摘要:基于流量遞減式球活塞車輛轉(zhuǎn)向泵的結(jié)構(gòu)和工作原理，從力平衡和流量平衡出發(fā)，構(gòu)建了該泵的動態(tài)特性方程組，據(jù)此對該泵的變流量控制特性進行了仿真和試驗研究。結(jié)果表明，該泵轉(zhuǎn)速在超過開啟轉(zhuǎn)速之后，泵的輸出流量增速不升反降，與車輛行駛速度越高，需要的轉(zhuǎn)向力越低的實際工況完全同步，為智能化車輛轉(zhuǎn)向泵的研制奠定了基礎(chǔ)。

摘要:基于CAN和TCP/IP總線搭建了包括座椅上方測點角速度信號測量的虛擬測試系統(tǒng)，基于LabVIEW設(shè)計了上位機程序，狀態(tài)機構(gòu)架保證了程序易讀易維護，隊列方式實現(xiàn)采樣和數(shù)據(jù)處理并行執(zhí)行提高了程序運行效率。整個系統(tǒng)具有集成度高、傳感器體積小易于安裝、易于功能擴展的特點。對國內(nèi)外4個平順性法規(guī)進行了對比分析，利用搭建的測試系統(tǒng)進行了系統(tǒng)實車試驗。研究表明：測試系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠；座椅上方角速度信號對評價指標的影響隨車速的提高而增大，在車速達70 km/h時已接近20%（ISO標準），不應(yīng)忽略；加速度功率譜密度函數(shù)的估計方法、原始信號采樣頻率等對評價指標影響大，相對而言，時域法比較穩(wěn)定可靠，但確定符合頻域頻率加權(quán)的濾波器是難點。

摘要:針對我國華北一年兩熟區(qū)秸稈量大，根茬粗，免耕播種機開溝器前易產(chǎn)生壅堵，影響機具通過性能和播種質(zhì)量等問題，設(shè)計了一種浮動支撐式防堵裝置，闡述了其工作原理，設(shè)計了主要工作部件，確定了其結(jié)構(gòu)參數(shù)，并進行了田間性能試驗。試驗結(jié)果表明：安裝有浮動支撐式防堵裝置的小麥免耕播種機通過性能良好，符合農(nóng)藝要求；與帶狀旋耕防堵裝置相比，土壤擾動量減少約25%，油耗降低約7.04%。

摘要:為了提高木薯收獲機的工作性能，對其機架結(jié)構(gòu)進行了多目標優(yōu)化設(shè)計。在CAD/CAE協(xié)同設(shè)計平臺下，對木薯收獲機的機架進行靜力學有限元分析和靈敏度分析，建立了多目標優(yōu)化設(shè)計模型，求解后得到了6組非劣解。在所得6組優(yōu)化設(shè)計方案和原方案中，采用模糊物元法和熵權(quán)法進行優(yōu)選，獲得了最佳機架結(jié)構(gòu)設(shè)計方案。優(yōu)化設(shè)計前、后的對比分析表明，機架質(zhì)量減小4.29%情況下，最大變形減小27.04%，從而證明所提出的基于靈敏度分析的機架結(jié)構(gòu)多目標優(yōu)化設(shè)計方法是合理可行的。

摘要:設(shè)計了土下果實收獲機械自動對行機構(gòu)。應(yīng)用UG建立了自動對行機構(gòu)三維模型，并將其導入機械系統(tǒng)動力學仿真軟件ADAMS中構(gòu)建了虛擬樣機模型。通過設(shè)置模型參數(shù)，添加約束和驅(qū)動，以甜菜為收獲對象，實現(xiàn)了在ADAMS/View環(huán)境下自動對行的運動仿真。以自動對行機構(gòu)復位彈簧的剛度、預緊力和作業(yè)前進速度為影響因素，以角度傳感器獲得的角速度為目標函數(shù)表征自動對行靈敏度及漏挖率，對影響自動對行的參數(shù)進行了虛擬正交試驗研究，并進行了田間驗證試驗。結(jié)果表明，復位彈簧剛度的影響不顯著，當復位彈簧預緊力為200 N、作業(yè)前進速度為1.5 m/s時，漏挖損失率最小。

摘要:設(shè)計了一種可實現(xiàn)一器多行的氣力滾筒式油菜精量集排器，分析了氣力滾筒式油菜精量集排器的工作原理，并確定了其結(jié)構(gòu)組成和主要結(jié)構(gòu)與運行參數(shù)。以集排器排種性能為主要評價指標，進行了集排器排種滾筒轉(zhuǎn)速、正壓區(qū)相對壓力、負壓區(qū)相對壓力等運行參數(shù)的單因素試驗與正交試驗。臺架試驗結(jié)果表明：集排器種子破碎率小于0.5%；當排種滾筒轉(zhuǎn)速為20 r/min、正壓區(qū)相對壓力為2200 Pa和負壓區(qū)相對壓力為-2200 Pa時，集排器單行合格指數(shù)可高達94.02%，漏播指數(shù)小于4.0%；集排器各行排量一致性變異系數(shù)為5.73%，總排量穩(wěn)定性變異系數(shù)為1.21%。

摘要:提出了一種利用兩組打結(jié)嘴同時絞扭出兩個α結(jié)的方法，并采用一套具有對稱的不完整齒面和凸輪槽的驅(qū)動齒盤，實現(xiàn)兩打結(jié)嘴的等速、相向、間歇轉(zhuǎn)動與攏推切裝置規(guī)律擺動。依據(jù)壓捆作業(yè)要求，確定了用凸輪-擺臂運動轉(zhuǎn)換形式順序?qū)崿F(xiàn)攏繩、切斷、推扣和回位的傳動方案；利用反轉(zhuǎn)法建立驅(qū)動凸輪的輪廓曲線方程，用Matlab編程得到凸輪輪廓曲線并分析動力傳遞特性。在打結(jié)試驗臺上對壓捆過程進行了模擬，結(jié)果表明利用驅(qū)動齒盤嚴格同步和對應(yīng)的動力傳遞，可滿足同時成雙α結(jié)過程對結(jié)構(gòu)、位置和運動匹配的要求。

摘要:設(shè)計了一種彈性噴嘴的變量噴頭，其噴嘴直徑隨壓力的增大而變大，從而降低噴頭的霧化程度。為研究確定彈性噴嘴錐形角、噴嘴直徑、末端圓柱段長度、彈性材料厚度和噴嘴伸出量等主要參數(shù)，利用ANSYS建立了變量噴頭及其內(nèi)流道的三維實體模型，采用k-ε模型在CFX和ANSYS單向流固耦合中模擬噴頭彈性噴嘴在不同工作壓力，不同噴嘴直徑組合下的內(nèi)流道流場和噴嘴的變形過程，建立了工作壓力、噴嘴直徑變形和噴頭流量等參數(shù)的關(guān)系模型。采用全面噴灑的方法對噴頭樣品進行了試驗，通過測量噴頭流量和噴頭工作壓力等，對模擬結(jié)果進行驗證。

摘要:利用兩臺高速數(shù)碼攝像機對噴霧液滴撞擊大豆葉片表面過程和結(jié)果進行了測試與分析。研究結(jié)果表明，產(chǎn)生沉積和回縮破碎兩種狀態(tài)時，液滴K值均小于57.7；發(fā)生噴濺時，大部分液滴K值大于57.7，但由于葉片表面密被長柔毛使得液滴在低撞擊角度下易于噴濺，因此液滴在撞擊角度為28°和44°時K值小于57.7。液滴在沉積過程中，在相同粒徑和撞擊角度下，液滴撞擊速度越高最大鋪展越大，鋪展時間也越長，但撞擊速度高和撞擊速度低的液滴最終鋪展比接近。沉積部位對液滴鋪展過程和結(jié)果有重要影響。液滴在回縮破碎過程中，在表面張力的回縮和葉片表面的粘滯作用下分離破碎，與沉積于葉片表面的液滴相比較，液滴收縮破碎后合計最終鋪展比大大提高，均勻破碎的液滴其合計最終鋪展比比不均勻破碎的液滴大。當撞擊We數(shù)較高時，噴濺液滴將呈現(xiàn)噴射成串小液滴的狀態(tài)；當撞擊We數(shù)較低時，噴濺液滴將呈現(xiàn)噴射單獨的2~3個大液滴的狀態(tài)。噴射出成串小液滴后的液滴主體部分最終鋪展比比噴射出單獨大液滴后的液滴主體部分大。

摘要:探索了2種常規(guī)藥劑在低量高濃度無人機施藥作業(yè)方式下對水稻品質(zhì)的影響。采用2種藥劑（毒死蜱chlorpyrifos，己唑醇hexaconazole），2種作業(yè)方式處理南粳5050一個生長季的水稻，對比采后稻谷加工品質(zhì)。由航空高濃度低量噴灑與常規(guī)噴灑處理的水稻籽粒的DMA動力學頻譜得知：飛機噴灑毒死蜱處理的水稻硬度高于常規(guī)噴灑；飛機噴灑己唑醇處理的水稻與常規(guī)噴灑作業(yè)的黏彈性指標差異不大。采用X射線衍射儀測定水稻籽粒中淀粉的晶體結(jié)構(gòu)，結(jié)果表明：航空施藥和常規(guī)施藥方式對水稻籽粒的微觀結(jié)構(gòu)均會產(chǎn)生影響，航空施藥對水稻籽粒的微觀結(jié)構(gòu)影響小于常規(guī)施藥對水稻籽粒微觀結(jié)構(gòu)的影響。

摘要:土壤入滲率的測量受到廣泛關(guān)注與研究。環(huán)式入滲儀是目前廣泛應(yīng)用的土壤入滲性能測量儀器之一。模擬降雨法和雙環(huán)法是目前測量土壤入滲的常用方法，圓盤入滲儀多用于測量土壤的飽和導水率。大量測量結(jié)果表明，環(huán)式入滲儀測量得到的最可靠結(jié)果是土壤穩(wěn)定入滲率，但結(jié)果遠高于人工降雨測量結(jié)果，說明環(huán)式入滲測量方法并不準確。環(huán)式入滲儀入土過程中，環(huán)與土壤間的縫隙為土壤水入滲，提供優(yōu)先路徑是造成測量結(jié)果遠高于土壤本身入滲性能的重要原因。環(huán)式入滲儀測量過程中采用的時間步長偏大是產(chǎn)生入滲率偏大的另一原因。采用數(shù)值計算方法分析了計算入滲賦值方式和時間步長對測量得到的土壤入滲性能曲線的影響，具體估算了不同時間步長和賦值方式下，在入滲初期可能引起的入滲測量誤差。

摘要:基于GIS和環(huán)境相關(guān)法，構(gòu)建了集傳統(tǒng)統(tǒng)計學、空間趨勢分析、時間穩(wěn)定性評估、結(jié)合輔助信息的地統(tǒng)計混合模型聯(lián)合的景觀高度異質(zhì)區(qū)土壤屬性時空變化研究模型，并利用該聯(lián)合模型揭示了北京市密云縣土壤有機質(zhì)時空變化特征及其影響因素。結(jié)果表明，構(gòu)建的時空聯(lián)合模型能夠較好地體現(xiàn)景觀高度異質(zhì)區(qū)土壤有機質(zhì)時空變化細節(jié)特征；土壤有機質(zhì)以中等穩(wěn)定為主，且隨著時間的推移，隨機部分占土壤有機質(zhì)空間變異的比例越來越大；不同時期土壤有機質(zhì)含量空間分布格局一致；高土壤有機質(zhì)含量區(qū)域的土壤有機質(zhì)隨時間呈減小趨勢，低區(qū)與之相反，且高土壤有機質(zhì)含量區(qū)變幅大，而低土壤有機質(zhì)含量區(qū)變幅小；影響密云縣土壤有機質(zhì)時空變異的因素主要為土壤質(zhì)地和土地利用方式。

摘要:通過小區(qū)試驗，研究了粉碎、氨化秸稈以及與無機土壤改良劑（硫酸鈣）混合配施措施對土壤水分及作物產(chǎn)量的影響。結(jié)果表明，氨化秸稈利于提高土壤對降水的保蓄能力，顯著增加0~100 cm土層土壤蓄水量。在夏玉米-冬小麥輪作中，氨化秸稈提高土壤蓄水能力主要反映在夏玉米苗期和冬小麥抽穗期。粉碎秸稈氨化與硫酸鈣處理的夏玉米、冬小麥水分利用效率分別較粉碎秸稈覆蓋提高了4.97%、30.32%，效果顯著。氨化秸稈施入土壤的措施較未氨化秸稈覆蓋還田的措施夏玉米、冬小麥產(chǎn)量分別提高4.56%~10.00%和6.65%~11.12%。

摘要:以直徑20 cm蒸發(fā)皿蒸發(fā)量為基礎(chǔ)，采用雙因素組合隨機區(qū)組設(shè)計，研究了不同灌溉制度對膜下滴灌棉田土壤鹽分分布與脫鹽效果的影響。結(jié)果表明：增大灌水頻率與灌水定額，有利于對棉花根區(qū)鹽分在水平方向的淋洗，5 d和8 d灌水頻率對水平方向含鹽量有影響的土層深度分別為0~20 cm和0~30 cm；5 d灌水頻率的土壤鹽分隨深度的增加呈現(xiàn)先降后升趨勢，8 d灌水頻率0~100 cm深度內(nèi)各土層含鹽量相差不明顯，中等灌水定額（T60）0~60 cm土層含鹽量小于高水（T80）和低水（T40）處理；與播前相比，棉花收獲時0~20 cm含鹽量降低，但30~60 cm土層含鹽量增加，0~60 cm土層含鹽量總體表現(xiàn)增加，中等灌水定額（T60）處理含鹽量變化幅度最小，脫鹽率為0.44%。灌水處理對0~100 cm深度土壤總含鹽量無明顯影響。此外，灌水量過高與過低均不利于提高棉花產(chǎn)量，與其他處理相比，高頻（5 d）中定額灌溉（T60）處理不但可以獲得合理的鹽分分布與脫鹽效果，且籽棉產(chǎn)量最高，為9.18t/hm2，是實現(xiàn)抑鹽、控水、高產(chǎn)、高效的適宜棉花灌溉制度。

摘要:為探明微潤灌土壤濕潤體特性，設(shè)置5個不同埋深，6個不同壓力水頭，通過室內(nèi)土箱試驗研究了微潤灌土壤水分運動規(guī)律。結(jié)果表明：壓力水頭是決定微潤灌流量的重要因素；微潤帶埋深顯著影響土壤濕潤體的形狀，濕潤鋒水平運移距離與寬深比γ均隨埋深的增大而減小，垂直運移距離隨埋深的增大而略微增大；土壤累計入滲量與埋深呈負相關(guān)關(guān)系；累計入滲量隨灌水時間的變化過程符合Kostiakov入滲模型，建立了不同埋深累計入滲量預測模型，并用實測值進行了驗證，實測值與預測值具有較高的相關(guān)性；土壤濕潤均勻系數(shù)與埋深呈正相關(guān)，粘壤土微潤灌最適埋深為15~20 cm。

摘要:在文獻[10]提出的流量偏差率公式基礎(chǔ)上，作了進一步推導，簡化了公式中的參數(shù)。根據(jù)步進法水力解析原理，模擬了不同制造偏差下給定灌水小區(qū)的綜合流量偏差率，通過對綜合流量偏差率的統(tǒng)計分析，驗證了理論公式。利用公式分析了制造偏差對綜合流量偏差率的影響，提出了灌水小區(qū)綜合流量偏差率允許值的建議。

摘要:為了量化不均勻下墊面的地面光溫分布，在作物生長條件下研究交替隔溝灌溉和常規(guī)溝灌在不同近地面環(huán)境下的地面光溫分布規(guī)律，根據(jù)地表結(jié)構(gòu)與太陽入射光線的物理幾何關(guān)系，建立了地面光溫傳輸模型，模擬地面不同點位處的太陽輻射和溫度變化。結(jié)果表明，交替隔溝灌溉在非濕潤點的地面太陽輻射量和地表溫度高于濕潤點，這種差異隨玉米不同生長階段而改變；在同一時間，交替隔溝灌溉的地面平均輻射量高于常規(guī)溝灌18.64~30.60W/m2，地表溫度高于常規(guī)溝灌0.38~3.00℃。不同溝灌方式下地面不同點位處的太陽輻射模擬結(jié)果與實測值間絕對偏差為0.23~24.89 W/m2，模擬偏差(MAE)為3.36~13.79, 標準差(RMSE)為4.90~13.51,擬合度di為0.93~0.99；地表溫度模擬結(jié)果與實測值間絕對偏差為0.1~1.7℃，MAE為0.07~1.11、RMSE為0.16~0.93、擬合度di在0.94以上。所建光溫傳輸模型較好地模擬了溝壟表面的太陽輻射和溫度變化。

摘要:提出了一種直接測量土壤質(zhì)量含水率的方法，達到傳統(tǒng)干燥稱重法同等的效果。該方法將任意待測土樣置于已知體積的容器中并將容器注滿水，由已經(jīng)測量得到的濕潤土壤的質(zhì)量、容器中盛滿水后土樣與水的總質(zhì)量、假設(shè)已知的土壤顆粒密度和水密度，計算得到土壤質(zhì)量含水率。給出了相應(yīng)的測量方法、測量過程、土壤含水率計算過程。采用4種土壤，配制成10%、15%、20%、25%、30%的初始土壤體積含水率。用提出的體積置換法測得土壤質(zhì)量含水率后，再將土樣干燥，得到傳統(tǒng)干燥法測量的土壤質(zhì)量含水率。將兩種方法測量的結(jié)果進行比較，說明所提方法的可行性。結(jié)果表明提出的方法較傳統(tǒng)干燥8 h后稱質(zhì)量法測量的含水率高2.4%~2.7%。而傳統(tǒng)方法延長干燥時間后，測量得到的含水率約增加1%~3%。表明所提方法測量過程優(yōu)于傳統(tǒng)方法。

摘要:目前通過主動微波法建立的土壤含水率反演模型都是針對非周期的隨機粗糙地表，而不適用于周期性壟行結(jié)構(gòu)的地表。通過對全極化雷達影像和野外采樣數(shù)據(jù)的分析，證明了同極化（hh和vv）后向散射強度受壟行觀測方位角的影響可達4 dB，而交叉極化（vh）對方位角不敏感，據(jù)此建立了同極化后向散射強度隨方位角變化的響應(yīng)函數(shù)。在hh和vv極化模式下，構(gòu)造的采樣點到響應(yīng)函數(shù)曲線的距離參數(shù)與土壤體積含水率的相關(guān)系數(shù)分別為0.7095和0.8723，分離出了方位角的影響。同時通過3種極化組合方案消除了粗糙度參數(shù)的實測誤差對反演精度的影響。18個檢驗點的反演值與實測值之間的相關(guān)系數(shù)為0.9461，標準差為0.0366 cm3/cm3。證明了該模型對壟行結(jié)構(gòu)土壤含水率的反演是有效并可靠的。

摘要:對未經(jīng)粉碎的棉稈進行了直接熱解炭化實驗研究。研究表明，未經(jīng)粉碎的棉稈在熱解溫度400℃時進行熱解炭化后，生成的秸稈炭的比例最高，且秸稈炭中的固定碳含量最高。在棉稈熱解過程中，隨著反應(yīng)溫度的增加，熱解固體產(chǎn)物質(zhì)量不斷減小；熱解溫度高于400℃以后，隨著反應(yīng)溫度的增加，固體產(chǎn)物中固定碳含量開始下降。通過正交試驗得到了最優(yōu)組合的熱解工藝參數(shù)為：熱解溫度400℃，升溫速率5℃/min，保溫時間2 h。得炭率可達49.98%。

摘要:以蔬菜廢棄物與牛糞的混合物為原料，采用好氧發(fā)酵工藝進行發(fā)酵試驗，進行了試驗優(yōu)化設(shè)計，考察了原料配比、曝氣時間和發(fā)酵時間對蔬菜廢棄物固體殘留率的影響，實時監(jiān)測發(fā)酵液的pH值，同時對優(yōu)化設(shè)計后的9個試驗的凱氏氮（TKN）、氨氮（NH+4-N）、硝態(tài)氮（NO-3-N）、亞硝態(tài)氮（NO-2-N）和總磷（TP）進行了測定，考察發(fā)酵液的養(yǎng)分含量。通過對9個試驗的綜合極差分析和主成分分析得到，當蔬菜廢棄物和牛糞的質(zhì)量比為3∶1、曝氣時間為2h/d，發(fā)酵時間為40d時可以獲得最佳的發(fā)酵效果。

摘要:將核磁共振成像技術(shù)與人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論相結(jié)合，對香梨內(nèi)部褐變進行了檢測。在磁共振T2加權(quán)圖像中選取果核區(qū)域作為感興趣區(qū)域，提取出反映褐變特性的10個微觀紋理特征參數(shù)，建立了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進行識別研究。針對BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型存在的不足，利用遺傳算法對網(wǎng)絡(luò)模型的權(quán)值和閾值進行優(yōu)化。通過驗證性試驗發(fā)現(xiàn)：對于4組香梨樣本，優(yōu)化后BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的平均正確識別率為92.50%，比未優(yōu)化模型的平均正確識別率80.83%，提高了11.67個百分點；同一組香梨樣本相比較，優(yōu)化后模型的識別效果也均優(yōu)于未優(yōu)化模型，每組香梨的識別率都得到了不同程度的提高。結(jié)果表明：遺傳算法優(yōu)化后的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型具有很好的預測精度和泛化能力，可以實現(xiàn)香梨內(nèi)部褐變的無損檢測。

摘要:以我國5個主要葡萄酒產(chǎn)區(qū)霞多麗（Chardonnay）干白葡萄酒為實驗對象，研究分析了葡萄酒中的香氣成分，利用可視化方法發(fā)掘其香氣指紋特征，實現(xiàn)對供試酒樣的產(chǎn)區(qū)辨別。實驗酒樣的香氣成分通過固相微萃取技術(shù)（SPME）偶聯(lián)GC-MS定性定量分析，計算檢出成分的氣味活性值（OAV），香氣成分數(shù)據(jù)經(jīng)標準化處理后，投影到灰度空間，以二維灰度圖直觀表達香氣數(shù)據(jù)的特征信息。研究結(jié)果表明，該法表達了不同產(chǎn)區(qū)供試酒樣的香氣特征差異信息明顯，尤其是OAV的可視化圖譜可作為葡萄酒的指紋圖譜，直觀表達供試酒樣不同產(chǎn)區(qū)的香氣指紋特征。

摘要:以釀酒葡萄赤霞珠果實為研究對象，利用高光譜成像技術(shù)檢測葡萄果皮中的花色苷含量。采集60組樣本的900~1700nm近紅外波段高光譜圖像，并用pH示差法測量樣本果皮中花色苷含量。選取高光譜圖像中葡萄果實區(qū)域作為感興趣區(qū)域（ROI），計算其平均光譜，并采用SG平滑、歸一化、多元散射校正等預處理方法提高光譜的信噪比。然后采用偏最小二乘回歸（PLSR）、支持向量回歸（SVR）和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法建立花色苷含量預測模型。研究表明：基于PLSR模型推薦的13個隱含變量建立的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的預測決定系數(shù)和預測均方根誤差分別為0.9102和0.3795。

摘要:為獲得可用于蘋果酒發(fā)酵的產(chǎn)香酵母，提高蘋果酒的香氣質(zhì)量，采集蘋果果庫空氣樣和蘋果樣品，經(jīng)分離純化、產(chǎn)酯試驗篩選得到6株具有產(chǎn)香能力的酵母，對其進行形態(tài)觀察及相關(guān)生理生化特性研究，對ITS rDNA序列進行擴增和克隆測序，結(jié)合與標準菌株的ITS同源性分析和系統(tǒng)發(fā)育樹的構(gòu)建，明確了6株分離菌株的遺傳學位置，其中菌株YN6被鑒定為Wickerhamomyces anomalus，該菌株產(chǎn)香能力較強，且能提高蘋果酒的感官質(zhì)量。蘋果酒的GC-MS分析結(jié)果表明，與對照菌株WLS21獨立發(fā)酵結(jié)果相比，接種YN6混合發(fā)酵后，主要揮發(fā)性香氣物質(zhì)的質(zhì)量濃度由248.09 mg/L 提高到496.14 mg/L。

摘要:應(yīng)用微波輻照技術(shù)降解玉米粉中黃曲霉毒素B1(AFB1)，采用免疫親和柱凈化-高效液相色譜-柱后衍生的方法測定玉米粉中AFB1的含量。試驗考察了微波輻照功率、微波輻照時間以及AFB1初始含量對其降解效率的影響，并與傳統(tǒng)加熱法進行比較。結(jié)果表明：微波輻照主要利用非熱效應(yīng)對AFB1進行降解，當功率為250 W、時間為30 min時，AFB1降解率大于90%，殘留量在國標和歐盟安全限量范圍之內(nèi)。微波輻照處理對玉米粉營養(yǎng)品質(zhì)影響較小，且AFB1降解產(chǎn)物毒性明顯降低，不會產(chǎn)生二次污染。

摘要:對綠豆芽（Vigna radiata）進行了可逆損傷（94g）、輕微損傷（376g）、中度損傷（845g）、嚴重損傷（1503g）和破損損傷（3381g）的不同離心強度（加速度）的損傷，g為重力加速度，取9.8m/s2，測定過氧化氫酶（CAT）、過氧化物酶（POD）、超氧化物歧化酶（SOD）、多酚氧化酶（PPO）、苯丙氨酸解氨酶（PAL）活性以及超氧陰離子自由基（O-2）的產(chǎn)生速率、過氧化氫（H2O2）質(zhì)量摩爾濃度、水楊酸（SA）質(zhì)量濃度和木質(zhì)素含量變化。包括可逆損傷在內(nèi)的所有損傷，在損傷初期都會誘導抗病生理。可逆損傷的游離態(tài)SA質(zhì)量濃度、H2O2質(zhì)量摩爾濃度和POD活性顯著上升，O-2的產(chǎn)生速率、總酚質(zhì)量濃度、木質(zhì)素含量、SOD活性、CAT活性、PAL活性和PPO活性變化不顯著；輕微損傷、中等損傷、嚴重損傷引起更多抗病生理指標顯著變化，特別是輕微和中等損傷的POD活性上升最為顯著；破損損傷的游離態(tài)SA質(zhì)量濃度、H2O2、總酚、木質(zhì)素含量上升最大，但是O-2產(chǎn)生速率、CAT、PAL、PPO活性下降也最大。SOD活性對損傷敏感性較低。

摘要:為實現(xiàn)生姜產(chǎn)業(yè)鏈的深度信息化，構(gòu)建了生姜產(chǎn)業(yè)鏈物聯(lián)網(wǎng)信息感知系統(tǒng)。系統(tǒng)充分利用物聯(lián)網(wǎng)透徹感知理念和方法，設(shè)計了生姜產(chǎn)業(yè)鏈種植、倉儲、加工、冷鏈物流及銷售等信息感知終端，實現(xiàn)了生姜產(chǎn)業(yè)鏈信息的無縫覆蓋和自動采集。為便于產(chǎn)業(yè)鏈信息的現(xiàn)場查詢與提交，開發(fā)了生姜產(chǎn)業(yè)鏈通用信息采集儀，采用J2EE架構(gòu)構(gòu)建了產(chǎn)業(yè)鏈信息管理平臺，實現(xiàn)了產(chǎn)業(yè)鏈感知信息的有效管理。長期運行結(jié)果表明，感知系統(tǒng)信息采集全面準確，系統(tǒng)運行穩(wěn)定可靠。

摘要:結(jié)合自主研發(fā)的測量裝置，對實現(xiàn)基于主動光源的冠層反射光譜測量方法進行了闡述。對測量裝置的測量原理進行了論述，分析了高頻調(diào)制光源模塊、光電池響應(yīng)一級放大模塊、高通濾波模塊、二級放大模塊和信號提取模塊5大功能模塊。對其中一級放大電路的參數(shù)設(shè)計和信號提取模塊的算法設(shè)計2個關(guān)鍵環(huán)節(jié)進行了理論分析與推導。應(yīng)用自制測量裝置對小麥冠層進行反射測量實驗，實驗結(jié)果表明：測量裝置可以有效濾除環(huán)境光引起的響應(yīng)，測量值穩(wěn)定可靠，最大相對波動率小于4.97%。

摘要:基于克隆選擇聚類算法對植被變化趨勢回歸分析中線性方程的斜率k進行聚類，并按聚類中心大小分類，解決了對斜率k的劃分問題。實驗結(jié)果表明：所提算法的DBI值0.65明顯小于與之對比3種算法的DBI值0.89、0.91和0.89。北京市城區(qū)植被變化趨勢顯著增強的結(jié)論與1998~2011年北京市城區(qū)綠化率和人均綠化面積穩(wěn)步增長的統(tǒng)計數(shù)據(jù)一致，驗證了算法的正確性，因此該方法有一定的實用性，可應(yīng)用于長時序植被變化趨勢分析。

摘要:提出了一種基于Mean-shift分割和非抽樣剪切波變換(NSST)的多光譜與高分辨率全色圖像融合方法。對高分辨率圖像進行Mean-shift分割，并利用區(qū)域方差將多光譜圖像劃分為需要進行空間細節(jié)增強及需要光譜特征保持的區(qū)域；然后利用NSST變換對高分辨率圖像和多光譜圖像的強度分量進行多尺度分解。分解后的低頻子帶采用基于四階相關(guān)系數(shù)的融合規(guī)則進行融合，帶通方向子帶根據(jù)分割所得的區(qū)域按區(qū)域方差進行融合；最后進行NSST重構(gòu)得到融合后的強度分量，經(jīng)IHS逆變換獲得高分辨率的多光譜圖像。仿真實驗表明，與其他4種相關(guān)的融合方法相比，該方法能在空間分辨率的提高與光譜信息的保持之間達到良好的平衡，使得融合圖像不僅具有較好的光譜保持特性，而且其空間分辨率也能得到有效提高。

摘要:針對田間蘋果采摘機器人視覺系統(tǒng)中彩色圖像邊界像素的模糊性和不確定性影響蘋果果實識別精度和速度問題，提出了一種將量子遺傳算法的全局搜索能力和模糊推理神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)性相結(jié)合的算法來識別蘋果果實。利用量子遺傳算法對模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的可調(diào)整參數(shù)初始值進行了全局優(yōu)化，加快了網(wǎng)絡(luò)學習速度，避免了傳統(tǒng)BP誤差反向傳播學習算法易陷入局部極小值、迭代次數(shù)多等弊端。實驗表明：該識別模型高速且穩(wěn)定，魯棒性好，對于果實本身顏色不均勻樣本正確識別率為100%，對自然光照引起顏色不均勻樣本正確識別率為96.86%，對鄰接圖像正確識別率為94.29%，對重疊圖像正確識別率為92.31%。

摘要:對粗大茶鮮葉實行梗葉分離，有利于提高成品茶品質(zhì)，降低能源消耗。梗葉分離的關(guān)鍵在于茶梗與葉柄的識別。通過傾斜滑槽限定茶鮮葉的方位，將其轉(zhuǎn)換為兩方向判別問題。首先將茶鮮葉劃分為長梗和短梗，對長梗茶鮮葉，提出基于特征尺寸的識別方法，特征尺寸大的一方判為葉尖；對短梗茶鮮葉，提出基于輪廓線局部極值點的識別方法，局部極值點多的一方判為葉尖。通過對168幅隨機獲取的圖像及1幅背景圖像的處理表明，茶鮮葉的方向識別率達93.3%。每根茶鮮葉的平均處理時間為17.8 ms，能滿足實時處理的要求。

摘要:為了滿足智能農(nóng)業(yè)車輛安全正常作業(yè)，提出了基于全景視覺的運動障礙目標檢測。與傳統(tǒng)的單目和雙目視覺相比，全景視覺具有360°無盲區(qū)檢測的優(yōu)點。首先系統(tǒng)使用多線程技術(shù)采集多目視覺圖像，并用改進RANSAC-SIFT算法進行特征點提取與匹配，進而拼接全景視覺圖像；其次采用改進的CLG光流法處理全景圖像，檢測運動障礙目標。試驗表明：基于多線程技術(shù)和改進RANSAC-SIFT的全景拼接算法，與傳統(tǒng)SIFT算法相比，平均提高特征點匹配準確度25.6%，加快運算速度25.0%；采用改進CLG光流法進行運動障礙檢測，平均檢測時間為1.55 s，檢測成功率為95.0%。

摘要:農(nóng)機行駛速度控制是精細農(nóng)業(yè)中導航控制和變量作業(yè)控制系統(tǒng)的重要組成部分。農(nóng)機在田間行駛過程中狀態(tài)多變且環(huán)境惡劣，對行駛速度控制算法的自適應(yīng)能力要求較高。在分析農(nóng)機變速機構(gòu)的基礎(chǔ)上設(shè)計了插秧機行駛速度控制系統(tǒng)，將變論域方法引入模糊PID控制器設(shè)計中，提高了控制算法的適應(yīng)性，并以高速乘坐式插秧機為試驗平臺進行了控制算法的水泥道路試驗驗證。試驗結(jié)果表明，所提出的控制算法對插秧機行駛速度控制是可行的，插秧機行駛速度平均誤差小于0.02m/s，與PID控制算法相比，調(diào)節(jié)時間更短，超調(diào)量較小，并且具有更好的自適應(yīng)能力。

摘要:在發(fā)生晚霜的茶園中，試驗研究了防霜機不同時間尺度啟閉的防霜效果。在茶樹萌芽前不同天數(shù)、降霜前和日出后不同時間，分別設(shè)定開始啟用和啟閉防霜機的處理，測定其對茶樹生長、冠層溫度和防霜范圍的影響。結(jié)果表明：在茶樹萌芽前20、15、7 d開始啟用防霜機，使新梢長度、芽密度和百芽質(zhì)量均比對照增加20%以上；防霜機在降霜前2.0、1.5、1.0 h啟動，對茶樹防霜效果更顯著，作用半徑比對照增大60%以上；防霜機在日出后2.0、1.5、1.0 h延停，在開始的1 h內(nèi)可平均減緩冠層溫升45.76%，并減小茶樹葉片光合強度的降幅。所以，晚霜時為保持茶樹較好的長勢和產(chǎn)量，應(yīng)在茶樹萌芽前不少于7 d開始啟用防霜機，且合適的啟動和延停時機分別為降霜前1.0 h和日出后1.0 h。

摘要:針對溫室內(nèi)環(huán)境信息變化緩慢、冗余度大和時間空間相關(guān)性強的特點，提出了基于事件驅(qū)動與支持度融合的溫室環(huán)境監(jiān)測無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(WSN)的節(jié)能傳輸模型。利用所建立的數(shù)據(jù)節(jié)能傳輸模型進行了溫室環(huán)境試驗，結(jié)果表明采用基于事件驅(qū)動的數(shù)據(jù)傳輸模型能夠減少83.8%數(shù)據(jù)傳輸次數(shù)，基于支持度函數(shù)的數(shù)據(jù)融合能夠根據(jù)數(shù)據(jù)之間的關(guān)聯(lián)程度計算出各原始數(shù)據(jù)的加權(quán)值，融合效果優(yōu)于算術(shù)平均值。

摘要:針對WSN技術(shù)應(yīng)用于設(shè)施作物無法擺脫人力監(jiān)控的局面，提出將WSAN技術(shù)應(yīng)用于設(shè)施作物，并針對應(yīng)用中存在的執(zhí)行器節(jié)點之間的協(xié)作問題提出了一種執(zhí)行器節(jié)點協(xié)作算法。首先利用執(zhí)行器節(jié)點重新部署算法將執(zhí)行器節(jié)點部署到執(zhí)行器節(jié)點執(zhí)行區(qū)域的中間，然后利用基于密封第一價的拍賣算法將事件區(qū)域發(fā)生的任務(wù)進行拍賣與求解。仿真試驗結(jié)果表明所提協(xié)作算法可以實現(xiàn)設(shè)施作物應(yīng)用中的控制任務(wù)被WSAN網(wǎng)絡(luò)中的執(zhí)行器節(jié)點以協(xié)作的方式有效并快速地分配和執(zhí)行。

摘要:為了確定開放式牛舍中擾流風機的安裝參數(shù)，在對天津市某開放式牛舍氣流場實測的基礎(chǔ)上，建立了風機不同安裝參數(shù)間組合的16個幾何模型，對牛舍內(nèi)的氣流場進行了三維穩(wěn)態(tài)模擬。以擾流風機安裝高度和傾角為影響因素，以距地面1.0 m和1.5 m高度平面上風速大于1.0m/s區(qū)域面積的百分比為評價指標，分析了風機安裝參數(shù)對擾流效果的影響。結(jié)果表明，在風機傾角相同時，安裝高度對擾流效果的影響沒有顯著差異（P＞0.05）；風機最佳的傾角為：臥欄上方的風機為20°、頸枷上方風機為10°。

摘要:為獲得逆向工程中復雜散亂點云的邊界特征，提出了一種基于k鄰域點集核密度估計的邊界特征識別與提取算法，通過R*樹索引結(jié)構(gòu)和動態(tài)擴展空心球算法實現(xiàn)樣點k鄰域點集的快速查詢，將查詢區(qū)域半徑作為帶寬對點集進行核密度估計，由核密度估計獲得反映點集分布的模式點，依據(jù)模式點到樣點的距離與帶寬的比值判別邊界點特征。實驗結(jié)果表明，該算法能夠快速、準確提取逆向工程中均勻及非均勻分布的散亂點云的邊界特征。

摘要:針對現(xiàn)有多目標粒子群算法多樣性不佳，難以平衡多目標優(yōu)化的全局搜索和局部尋優(yōu)的能力，提出了一種元胞多目標粒子群算法。在分析多目標粒子算法理論基礎(chǔ)上，該算法將元胞自動機思想融入粒子群算法，研究粒子之間相互關(guān)系和信息傳遞機制，并提出一種粒子飛行速度控制策略。實驗證明，新算法相對于4種比較算法，在求解含有無約束和有約束的多目標優(yōu)化問題時有更好的收斂性和多樣性，將其應(yīng)用于盤式制動器優(yōu)化設(shè)計，得到的解精度更高。

摘要:研究一種由靜平臺、動平臺、3個環(huán)形支鏈和1個中間變胞支鏈組成的新型球面變胞仿生關(guān)節(jié)機構(gòu)，該機構(gòu)具有2個構(gòu)態(tài)，即構(gòu)態(tài)1(正常構(gòu)態(tài))和構(gòu)態(tài)2(變胞構(gòu)態(tài))。通過中間支鏈的結(jié)構(gòu)變換，可以實現(xiàn)構(gòu)態(tài)切換。首先運用矢量代數(shù)法，建立機構(gòu)運動學逆解模型，得到其速度映射模型和雅可比矩陣。其次，在逆解模型的基礎(chǔ)上，研究機構(gòu)工作空間與機構(gòu)尺寸關(guān)系，根據(jù)分布規(guī)律對工作空間大小進行優(yōu)化，確定預設(shè)工作空間。最后，根據(jù)承載力和剛度性能評價指標對給定工作空間下的機構(gòu)進行尺寸優(yōu)化設(shè)計，分別給出每種性能指標較好的尺寸范圍，綜合兩種指標，得到機構(gòu)最佳設(shè)計尺寸。

摘要:采用高斯分布描述粗糙表面形貌，提出了利用Coons曲面構(gòu)造三維矩形粗糙微通道的方法，建立了光滑微通道和三條粗糙微通道。在等溫壁面條件下，數(shù)值模擬了飽和水在微通道內(nèi)的層流流動，分析了表面粗糙度對流動阻力特性及傳熱特性的影響。研究結(jié)果表明：區(qū)別于光滑微通道，粗糙微通道的Po和Nu高于理論值，不再保持常數(shù)，隨著雷諾數(shù)的增大呈近似線性增加；受表面輪廓高度隨機性的影響，沿程壓降和Nux呈隨機波動式變化，粗糙度越大波動越劇烈；Po和Nu隨等效相對粗糙度的增加而變大，且在所研究Re范圍內(nèi)相對粗糙度對層流換熱的強化作用比對流動阻力的影響更顯著；微通道內(nèi)等溫線向粗糙度大的下表面偏移，溫度分布呈現(xiàn)非對稱性，隨著粗糙度差距的變大，非對稱性愈來愈明顯。

摘要:研究了介電型電活性聚合物(DEAP)的機電耦合特性，分析了電場作用下DEAP的受力情況，結(jié)合超彈性理論建立了DEAP的非線性機電耦合本構(gòu)模型。對電場作用下圓形結(jié)構(gòu)DEAP驅(qū)動器的變形行為進行建模研究，給出Yeoh形式的DEAP本構(gòu)方程、平衡方程和邊界條件。通過求解微分方程組得出DEAP驅(qū)動器薄膜中的主延伸率和主應(yīng)力分布，同時分析了預拉伸率、驅(qū)動器主動區(qū)域面積及激勵電壓對驅(qū)動器變形的影響。利用試驗研究了電激勵下的圓形驅(qū)動器變形行為，試驗結(jié)果與理論分析比較吻合，從而驗證了本構(gòu)模型的正確性。研究表明：預拉伸率取值為3～4比較合適。

摘要:以低速大扭矩水壓馬達為研究對象，應(yīng)用動網(wǎng)格及其UDF(用戶自定義函數(shù))編程技術(shù)模擬配流盤、轉(zhuǎn)子和柱塞的運動，并對水壓馬達模型及加入阻尼槽的模型進行了三維數(shù)值模擬計算?；谧钚∵^流面積公式及壓力變化公式，建立了不同滲透角下柱塞腔中壓力變化的數(shù)學模型。研究表明:原模型柱塞腔內(nèi)會出現(xiàn)明顯的壓力超調(diào)、壓力振蕩、壓力沖擊以及速度的突變，而改進后的柱塞腔內(nèi)部流場變化比較平穩(wěn)，可以有效地降低配流過程中產(chǎn)生的沖擊，降低壓力飛升現(xiàn)象，減小振蕩幅值和時間，實現(xiàn)了預升壓的目的。同時還發(fā)現(xiàn)阻尼槽的滲透角越大，預升壓效果越明顯。

摘要:針對閥控中空液壓擺動馬達系統(tǒng)，建立數(shù)學模型；基于LuGre動態(tài)摩擦模型，設(shè)計摩擦狀態(tài)觀測器；在此基礎(chǔ)上，通過提出帶狀態(tài)觀測的滑模變結(jié)構(gòu)控制算法進行大摩擦力矩動態(tài)補償控制，并進行了試驗研究。結(jié)果表明：所設(shè)計的摩擦狀態(tài)觀測器可以較好地估計摩擦力矩，基于狀態(tài)觀測的滑模變結(jié)構(gòu)控制算法可以實現(xiàn)大摩擦力矩下的高精度軌跡跟蹤，相比無狀態(tài)觀測的滑模控制，軌跡跟蹤精度提高1個數(shù)量級以上。

摘要:研究了鑄鐵磨削表面在法向載荷作用下的接觸阻尼特性，得知采用復阻尼形式表達接觸阻尼比用復剛度形式能更好地反映試驗結(jié)果和規(guī)律。研究了簡諧激勵下法向接觸壓力與接觸層變形的關(guān)系，提出用復阻尼方法建立接觸層的穩(wěn)態(tài)動力學方程。研究了法向預緊力、激振力幅值和激振頻率對相位的影響。結(jié)果表明，在激振頻率為0.25～128 Hz，激振力幅值為22.7～296 kPa，預緊力0.205～1.68 MPa，變形滯后的相位在1.5°～55°之間變化。相位與預緊力保持線性關(guān)系，預緊力越大，相位越小。相位與激振頻率的關(guān)系在頻率比較高時大致呈線性關(guān)系，頻率越高，相位越大。還得知相位與激振力幅值的關(guān)系曲線不是單調(diào)的，激振力幅值較小時相位存在一個最大值，即只有在激振力幅值合適時才會產(chǎn)生最大的接觸阻尼。

摘要:以6自由度機器人及2自由度變位機為研究對象，運用機器人微分變換理論建立存在誤差情況下的運動學方程。針對機器人在切削加工中動、靜態(tài)誤差存在耦合的情況，通過分析切削加工系統(tǒng)的特點，運用攝動法建立了相鄰兩連桿間的動、靜態(tài)誤差的傳遞關(guān)系，并由此推導出機器人末端執(zhí)行器與各關(guān)節(jié)軸動、靜態(tài)誤差的關(guān)系,對機器人及變位機各運動副間的誤差進行了解耦，建立了切削加工機器人系統(tǒng)的誤差補償模型,并驗證了其有效性,為進一步研究機器人末端執(zhí)行器與各關(guān)節(jié)及臂桿間的誤差關(guān)系打下了理論基礎(chǔ)。